大家好，今天小编关注到一个比较有意思的话题，就是关于pid中ki是什么的问题，于是小编就整理了2个相关介绍的解答，让我们一起看看吧。
模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定？
1、一般用增量式算法 2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。
一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。
3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用 4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了
pid公式？
PID的增量型公式：
PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。
PID控制原理：
本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。
PID系统特点：
1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。
2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量
信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。
PID 控制器是一种广泛应用于自动控制系统中的控制器，它可以对被控制对象进行精确控制。PID 是由比例 (P)、积分 (I) 和微分 (D) 三个控制参数组成的，其公式如下：
输出值 = Kp × (误差 + 1/Ti × 积分误差 + Td × 微分误差)
其中：
- Kp 是比例系数，用于调节控制器的灵敏度，其值越大表示控制器对误差的反应越强，但过大的 Kp 值可能导致系统不稳定。
- Ti 是积分时间常数，用于控制积分误差的影响，其值越大表示积分误差对输出的影响越小，但过大的 Ti 值可能导致系统响应时间过长。
- Td 是微分时间常数，用于控制微分误差的影响，其值越大表示微分误差对输出的影响越小，但过大的 Td 值可能导致系统的震荡。
误差是被控制量与设定值之间的差异，积分误差是误差与时间的乘积之和，微分误差是误差的变化率。PID 控制器通过不断调整比例、积分和微分参数，使误差趋近于零，从而实现对被控制量的精确控制。
到此，以上就是小编对于pid中的kp是什么的问题就介绍到这了，希望介绍的2点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
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